Um 1219 wurde die Kirche St. Lambertus erstmals erwähnt. Damals lautete der Name noch "Kirche zu Berkelo", denn so wurde Horst damals genannt.
Der schwere Westturm wurde um 1400 errichtet. Er blieb bis 1944 stehen. Im Jahr 1944 wurde der Turm von den Deutschen gesprengt. Die Kirche und die in ihr befindlichen Kunstwerke wurden zerstört.
Die Überreste der alten Kirche wurden 1946 abgerissen. Der Architekt Alfons Booster wurde 1948 mit dem Bau einer neuen Kirche beauftragt. Die Wahl fiel auf ein Atrium an der Westseite und die Platzierung des Turms an der Nordseite. Das hatte es bis dahin noch nirgendwo gegeben. Die heutige Lambertuskirche wurde am 17. November 1952 eingeweiht.
Die Kirche ist von Mitte Mai bis Oktober jeweils mittwochs, samstags und sonntags von
14 Uhr bis 16.30 Uhr. Das Atrium und die Tageskapelle sind täglich von 9.00 bis 16.30 Uhr geöffnet."
