Zwischen Maas und Niers gelegen, ist Gennep auf einer niedrigen Maasdüne erbaut, woran der Name der Haupteinkaufsstraße, der Zandstraat, erinnert.
Die Stadt ist noch teilweise von der alten Stadtmauer und dem Grünen Kanal umgeben. Gennep hatte vier Stadttore; das Neue Tor existiert noch. Das Sandtor ist durch ein Denkmal wieder sichtbar gemacht worden. An der Stelle der beiden anderen Tore befindet sich ein Stein.
An der Stelle, an der sich einst das Maastor befand, steht das Kunstwerk "Der Stier" von Pieter Kortekaas, das an die Zeit erinnert, als das Vieh durch das Stadttor in die Maaswiesen getrieben wurde. In der Nähe der Stadtmauer sind noch die Fundamente des Kreuzturms zu sehen, von dem eine Nachbildung zu besichtigen ist.
